機械手臂自動書寫英文字技術｜國立臺灣科技大學博碩士論文系統

簡易檢索 / 詳目顯示

回結果列表

研究生：	宋偉誠 Wei-Cheng Sung
論文名稱：	機械手臂自動書寫英文字技術 Techniques for Autonomously Writing English Letters Using Robot Arm.
指導教授：	林其禹 Chyi-Yeu Lin
口試委員:	蔡高岳 Kao-Yueh Tsai 李維楨 Wei-chen Lee 郭重顯 Chung-Hsien Kuo
學位類別：	碩士 Master
系所名稱：	工程學院 - 機械工程系 Department of Mechanical Engineering
論文出版年：	2007
畢業學年度：	95
語文別：	中文
論文頁數：	58
中文關鍵詞：	機械手臂、寫英字技術
外文關鍵詞：	Robot Arm, Writing English Letters
相關次數：	點閱：398 下載：9
分享至:	分享至facebook 分享至twitter

查詢本校圖書館目錄查詢臺灣博碩士論文知識加值系統勘誤回報

本論文研究的目的在於運用工業機械手臂產生一套英文草寫型式的簽字技術，以期望之後能將此套技術運用在機器人身上，讓機器人不僅能代替我們做簽名或書寫信件的動作，而且更希望機器人能像人一樣寫出自己的名字。本文中以人在寫英文草寫文字時的習慣來當為字母和字母間的聯接判斷依據，使機械手臂書寫出來的文字結果能有像是人在寫英文草寫文字時的感覺，本文中同時建立書寫常用標點符號和換行句子的功能，如此讓機械手臂不僅能簽出人的英文草寫名字，更能寫出一段文意通順的句子。

This research is to develop a technique for autonomously writing English letters using industrial Robot. The technique will be applied on human-like Robot, due to expect the Robot can sign or write letters for us. In this research, we deal with the relationship between letter and letter. Meanwhile, we also build up some punctuation marks and the function of entering a new line. For the result of English cursive characters written by Robot as if it is written by human being. Therefore Robot can not only sign people’s name by English cursive, but also write the sentences which is clear and coherent.

中文摘要	I
Abstract	II
致謝	III
目錄	IV
圖目錄	VI
表目錄	VIII
第一章 序論	1
1.1  研究動機與目的	1
1.2  文獻回顧	2
1.3  章節安排	4
第二章 機械手臂運動學推導	5
2.1 機械手臂介紹	5
2.2 連桿參數說明	6
2.3 順向運動學(Forward Kinematics)推導	7
2.4 逆向運動學(Inverse Kinematics)推導	12
第三章 簽字技術的建立與原理	18
3.1 字母資料庫建立	19
3.2 字母間連接處理	22
3.3 字母起始位置判斷	25
3.3.1 字母連續的位置判斷	27
3.3.2 空格出現時的處理方法	31
3.3.3 i、j、t、x的補點補線	32
3.3.4 逗號、句號、問號和換行的位置判斷	34
第四章 簽字結果與討論	36
4.1 硬體架構	36
4.2 簽字程式介面	39
4.2 簽字的結果	41
4.2.1 連續字母的位置判斷結果	41
4.2.2 空格出現時的位置判斷結果	43
4.2.3 i、j、t、x補點補線的結果	44
4.2.4 逗號、句號、問號和換行時的位置判斷結果	45
第五章 結論與未來展望	46
5.1 結論	46
5.2 未來展望	47
參考文獻	48
附錄	50
作者簡介	58

                                

[1]H. Hashimoto, H. Ogawa, and M. Obama, “Development of a Multi-Fingered Robot Hand with Fingertip Tactile Sensors,” IROS 93, Proceedings of the 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, pp. 875-882, 1993.
[2]B. Y. Li, H. H. Xie, and X. H. Feng, “An Investigation on the Writing System of a Manipulator,” Journal of Foshan University, No. 2, Vol. 17, 1999.
[3]V. Potkonjak, S. Tzafestas, D. Kostic, G. Djordjevic, and M. Rasic, “The Handwriting Problem,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 10, pp. 35-46, 2003.
[4]K. Franke, L. Schomaker, and M. Koppen, “Pen Force Emulating Robotic Writing Device and its Application,” 2005 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, 2005.
[5]F. Yao, G. Shao, and J. Yi, “Extracting the Trajectory of Writing Brush in Chinese Character Calligraphy,” Engineering Applications of Artificial Intelligence, Vol. 17, pp. 631-644, 2004.
[6]K. Zhang and J. Su, “On Sensor Management of Calligraphic Robot,” Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005.
[7]S. Yussof, A. Anuar, and K. Fernandez, “Algorithm for Robot Writing Using Character Segmentation,” Proceedings of the Third International Conference on Information Technology and Applications, 2005.
[8]V. Potkonjak, “Robotic Handwriting,” International Journal of Humanoid Robotics, No.1, Vol. 2, pp. 105-124, 2005.
[9]江東毅, “由影像輸入之機械臂書法系統,” 台灣科技大學碩士論文, 2000.
[10]林欽榮, “主控端以力量為指令之機械手臂遠端位置/力量控制之研究,” 台灣科技大學碩士論文, 2003.
[11]王光建、梁錫昌, “寫字機器人的文字向量化及應用,” 現代制造工程, 2004.
[12]L. W. Tsai, “ROBOT ANALYSIS：The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators,” A Wiley-Interscience Publication, 1999.
[13]Mitsubishi, “CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8 Controller: Instruction Manual”.
[14]Mitsubishi, “Robot Total Engineering Support Software: Instruction Manual”.
[15]Mitsubishi, “RV-2A/RV-3AJ Series: Standard Specifications Manual”.
[16]J. Craig, “機器人的機構與控制,” Addison-Wesley.
[17]范逸之、陳立元、賴俊明, “Visual Basic與RS 232串列通訊控制,” 文魁資訊, 1999.

簡易檢索 / 詳目顯示

相關論文