檢索結果：共19筆資料 檢索策略： "singularity".ekeyword (精準)
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機器人於奇異點時會失去自由度或增加自由度，固此完全無法控制，目前在學術研究上求得六自由度並聯式機器人工作空間之方法(包括解析法及搜尋法)決定機器人上參考點所能到達所有點之範圍，對於此範圍內是否存在奇…
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串聯式機器人之工作空間已被研究數十年之久且目前已有很多方法可決定各種不同型式之工作空間。本文之研究集中於一個較少被探討之主題：考慮軸位移限制之無奇異點工作空間。 本文首先提出可迅速求得後三軸…
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多餘軸機器人理論上有無限多之構形可到達一指定之位置及方位，因此機器人可輕易的避開障礙物及奇異點，而且在軌跡規劃時可選擇最短路徑、最少能量等各種最佳路徑。目前在學術研究上有相當多關於多餘軸機器人方…
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當機器人在工作空間內之運動路徑接近奇異點時會非常不穩定而造成控制上之問題。目前所使用判斷與奇異點接近程度之方法之計算過程在時間上可能不符合即時控制上之需求。本文首先提出簡化賈氏矩陣行列式值之方法以…
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操控性與工作空間為目前機器人設計上經常使用之兩大參考指標。一般具最佳操控性之設計皆利用某一操控指數之平均值求得，但是此方法無法得知操控性之變化率，而以目前方法所得到具最大無奇異工作空間之最佳設計，在…
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奇異值分解在各種訊號處理的應用領域中扮演著非常重要的角色，因此多年來諸多學者提出各種高效能的演算法與電路架構進行奇異值分解運算。然而，絕大多數文獻中提出的奇異質分解演算法或電路架構皆假設矩陣為一方陣…
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即時NURBS運動插值器於六軸正三角構型並聯機器人之控制分析 研 究 生：簡 國 華 指 導 教 授：莊 華 益 博士 日 期：96 年 12 月 論 文 摘 要 近來，…
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隨著現代科技不斷進步，網際網路日常的數據大量地產出。在這些資料中隱藏著其潛在的價值，許多人汲於一窺究竟，而資料探勘即是目前一種很有用的方法，能協助管理者利用特徵規則取得有用的資訊。分群方法是資料探勘…
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本論文主要是將奇異擾動(singular perturbation)理論應用到控制器的設計。首先，將奇異擾動應用到機械系統的輸出回授(output feedback)類似比例微分(proportio…
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惡意程式偵測預計今後幾年最重要的研究課題之一。近年來,惡意程式演變成不同形式,並以不同的形式入侵電腦。近年來開發虛擬化和雲計算等技術為偵測惡意程式提供一個新方法。惡意程式偵測的基本的方法,包括靜態分…