檢索結果：共4筆資料 檢索策略： "Jacobian".ekeyword (精準)
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當機器人在工作空間內之運動路徑接近奇異點時會非常不穩定而造成控制上之問題。目前所使用判斷與奇異點接近程度之方法之計算過程在時間上可能不符合即時控制上之需求。本文首先提出簡化賈氏矩陣行列式值之方法以…
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在高度自動化發展的現狀下，機械手已經廣泛應用於各個領域。對軟機械手的研究越來越受歡迎。然而，柔性機械手的運動學比一般機械臂複雜得多。因此，難以設計和控制。簡化具有多個自由度的連續體機器人的製造。這項…
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本論文目的為設計一四自由度之機械手臂運動控制器，其結構用以模 擬人類由肩膀到手肘之間關節運動特性，此四關節之角度變化可達成手腕 之三維空間運動。由於此機械手臂以四自由度達成手臂末端點（即手腕） 之三…
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本文針對一種由三條皆可推拉之超彈性纜線與雙平板所組成的可彎曲圓管機構，進行其順、逆向運動學、速度與工作空間分析。該可彎曲圓管機構可藉由三條超彈性纜線的同時推拉，控制其中一平板之運動；並且，由於纜線的…