本文旨在研究非線性軟彈簧系之穩態振幅受到外力作用下所產生之跳躍現象(Jump Phenomena)。 本研究進行三組分析，第一組為外力頻率持續改變下，初始條件維持在零，觀察其跳躍現象；第二組為設…

本文旨在研究以波氏圖(Poincaré map)觀察線性結構動力系統以及非線性軟彈簧結構系統受到諧和外力作用下，進入穩態解(steady-state soloution)之暫態進程。波氏圖法是以一個…

純反饋型式(Pure Feedback Form)非線性系統可藉由輸入-狀態回授(Input-State Feedback)進行線性化。其中的座標轉換的求取，必須解出一組非線性的聯立偏微分方程式。一…

傳統的回授線性法只適用於已知非線性系統，一旦系統存在未知項，則無法進行推導。本論文針對具未知項的非線性系統，提出新的輸入-輸出回授線性化的方法。其係對輸出訊號逐步施以微分，其間只要有未知項出現，即將…

氣動肌肉致動器（PMA）是可收縮的或伸展的設備，通過填充充氣氣囊的壓縮空氣來操作。與傳統的氣缸致動器相比，PMA的輕便性和順應性使其適合於輔助人類的運動，並可以在與人互動的機器人中使用。但是，每個硬…

起重機是工廠、港口或倉儲貨櫃場中，不可或缺的運輸工具。控制起重機在運送貨物過程中不搖晃，是相當不容易的，考慮安全性的問題，降低其運動造成的搖擺更是相當重要。 本研究對起重機系統的防擺和輸入成型控制的…

本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…

模型預測控制(MPC)是工業領域中廣泛使用的控制方案，用於解決機器的輸 入約束；但是，採用此種方法會需要大量的運算時間。為了減少模型預測控制的處 理時間，提高模型預測控制的控制性能，本文提出了將模型…

本論文目的為預測非線性系統的時間序列，其中包括了位置與趨勢。為了達成此目的，對於現在正熱門的機器學習甚至是深度學習，有其應用與規劃。首先，我們選定了四種非線性系統：包括一個提出的四維渾沌系統、勞倫茲…

氣壓肌肉致動器有著優良的功率重量比、成本低、清潔、易於維護、可撓性且安全性佳等優點，使其非常適合用於需要與人體緊密接觸的機器人或醫療輔具中。然而，因氣壓肌肉屬於複合材料且氣體具可壓縮性，使其具高度非…