檢索結果：共6筆資料 檢索策略： "蕭俊祥".ccommittee (精準)
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本論文針對室內移動機器人開發一應用感測器融合技術於室內移動機器人同步定位與地圖建構系統。一般室內移動機器人如果依靠單一感測器進行室內定位與導航時，容易受到感測器之累積誤差、機器人車輪打滑等不確定因素…
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本論文以設計一台校園自主無人車為目的，分為兩部分設計與開發，分別為無人車的機構設計以及自動駕駛系統；在前輪轉向模組機構設計中，運用運動學計算出誤差最小、最適合的參數當作設計機構之依據。無人車的控制方…
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系統中的不確定性與外加干擾不但影響控制性能更會對系統產生不可預料的傷害，本論文基於上述問題分別針對伺服系統中的「摩擦補償」以及「皮帶驅動控制」進行研究。在摩擦補償方面，針對一具有非線性摩擦特性的一維…
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本論文對幾類非線性機械系統提出適應控制器設計之方法。首先，針對機械臂適應控制理論，提出新設計架構。可以免除迴歸矩陣的計算，不用加速度回授，也不須借助Slotine與Li的方法，就可以設計適應控制器。…
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摘要 氣壓致動系統具有簡單、乾淨、便宜、容易裝備與維護、一般性操作安全、高能量密度等優點，因此廣泛地運用於工業界之程序機械作業。但由於傳動媒體的可壓縮性、閥流之非線性特性與系統不連續時變摩擦效應等…
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鑑於傳統機械臂控制發展上，面對處理系統含有未知不確定項的情況下，適應控制法則需將系統轉換成線性參數化的形式，然後計算出複雜的regressor矩陣之困擾，與限制未知參數需為非時變之缺點，本論文利用函…