檢索結果：共20筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="適應控制"
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本論文針對一維管道聲場的特性進行分類，並推導相對應之適應控制。其中先以時間延遲之存在與否，區分為兩大類。在這兩大類之中，再以增益參數、噪音訊號是否為已知，分別推導控制策略。對於時間延遲為未知的情形，…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…
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本論文對幾類非線性機械系統提出適應控制器設計之方法。首先，針對機械臂適應控制理論，提出新設計架構。可以免除迴歸矩陣的計算，不用加速度回授，也不須借助Slotine與Li的方法，就可以設計適應控制器。…
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振動試驗機的主要功能在於將輸入的加速度記號波形重現，因為振動波的真實物理量 為加速度，通常都是以加速度波形紀錄。 本文旨在探討電液伺服閥控液壓缸系統應用於振動試驗機的垂直加速度控制；電液伺 服…
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態，而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性，對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外，更大…
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本論文針對四種常見的非自主系統(non-autonomous system)，進行其適應控制研究。由於考慮之系統皆具有時變不確定性(uncertainty)，且不確定性的變化邊界亦非全為已知，因此傳…
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直流伺服馬達驅動之梯形螺杳銑床平臺，為一非線性時變系統，在靜摩擦庫侖磨擦和 間隙的影響下傳統數位控制器使用起來很不方便，其控制參數變化頗大，每個狀況皆 不同需加以調整，因此無法提供精確位置控制和…
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本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
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本論文提出以適應性控制解決含有不確定項的Delta機械臂追跡問題，並分別考慮Delta機械臂在自由空間與受限空間下的控制器設計方法。文中會先回顧Delta機械臂的建模與過去的控制方法，再設計適應性控…