檢索結果：共12筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="位置控制" and ckeyword.raw="位置控制"
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本論文串聯式彈性致動器(Series Elastic Actuator, SEA)使用扭力彈簧串接馬達以及煞車器或機械手臂的結構，並且分別使用在SEA-煞車器及SEA機械手臂硬體上並進行位置控…
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近年來工廠自動化盛行，馬達運動控制器被大量使用於工廠自動化之機電整合系統，如：工業機器人、數值控制工具機、移動機器平台上。凡是需要精密機構運動之伺服控制系統大都需要馬達運動控制器來達成。 一般機械…
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本文旨在研製具電流諧波改善之三相永磁式同步電動機位置控制系統。文中採用三相三臂型變頻器以驅動三相永磁式同步電動機，使用電壓空間向量脈波寬調變，以提升直流鏈電壓之利用率。位置及轉速的回授，採解角器搭配…
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本文旨在應用系統識別及控制器設計方法，以實現永磁同步馬達之控制。首先經由馬達開迴路測試時的各項感測器計算得到識別資料，透過FPGA內之嵌入式微處理器Nios II與終端機介面存取資料數值於SDRAM…
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四旋翼機因為有較靈活的移動特性、可垂直起降與懸停的能力，因此有相當大的實用性與經濟效益，例如搜索受難的民眾、取代直升機拍攝地形與運送物資等等。但目前市面上大多的四旋翼機來自中國與歐洲等國家，為了防範…
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應用於工業上的機器人執行任務時，往往會無法完全預期外界環境，所以會與外界環境產生意外碰撞而導致硬體上的損壞。為了避免上述情況，必須得加入順應性運動控制(例如：阻抗控制)，使得手臂碰撞到外界環境能產生…
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本文提出以單晶片微處理機(single-chip microprocessor)做全數位化三相感應電動機之位置控制以減少電路元件并提高可靠度。本文之系統采用可變結構控制做為位置控制器，并以間接式磁場…
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本文提出數種新的參考模型動力輔助控制器，在面臨系統與環境未知的情況下，使系統狀態收斂至參考模型狀態，順利解決參考模型適應控制器無法應用在非Hurwitz系統的問題。在本文中，除了以Lyapunov穩…
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受到近年來工業需求及消費市場變遷的快速發展下，具有高精確度且快速的工業用機械手臂在自動化中其重要性隨之提升，然而複雜且控制難度高的機械手臂在逐漸走向少量多樣的市場模式下，依靠傳統控制、人力操作及使用…
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隨著產線自動化的需求提升，至今已開發出許多類型之機器手臂，無論是自主完成精密組裝作業、大型或重型搬運工作以及醫療型機械手臂，皆需要穩定與準確的控制機械手臂。機械手臂位置控制的需求不外乎為位置精度、速…