檢索結果:共2筆資料 檢索策略: cdept.raw="機械工程系" and ckeyword.raw="驅動器動態"
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態,而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性,對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外,更大…
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傳統的機械臂控制器設計方法,往往將驅動器的電氣特性視為可忽略的條件,而這會使得機械臂在高速運動下,控制器性能的弱化,進而嚴重影響追跡表現。本文即針對考量驅動器動態之機械臂,提出一系列全新的PD+控制…