針對最佳控制理論在實際應用上的限制：即過於理想之假定（系統參數固定），及不夠實用之最佳法則（調節型性能指標），本文以符合實際之追蹤型性能指標為基礎，探討含大範圍參數變動之系統的線性最佳追蹤問題的設計。

在（１）線性控制對象，（２）線性控制法則，（３）狀態變數可測量及（４）參數之變數範圍有界限但未知且為時變，這些假定下，本文利用一個涵蓋系統需求之穩定模式，產生系統之既定輸出，規劃追蹤型性能指標。並分別以三種方法極小此性能指標來設計控制器，使變動系統之輸出有效地追隨既定輸出。

三種設計方法是：（１）傳統方法，（２）模式追隨方法及（３）保證代價方法。法（１），（２）使用理想系統之最佳控制法則，方法（３）則特別考慮系統之未定部分，而使用保證代價控制。文中分別討論三種方法，在時變及非時變情況下之設計原理及其特點。閉路系統最佳化且漸泝穩定之條件，亦詳細推導。

最後，以計算機模擬一個二階的變動系統，並在平等之設計基礎下，分析及比較三種方法之追蹤性能及其對參數變動之靈敏度。基於方便評斷之目的，定義兩種實用的評價量當作比較工具。同時，與其有關之重要響應圖亦一併提供，期使方法之比較更趨完善。

模擬結果顯示，保證代價方法設計簡單、實現容易，不但有良好的追蹤性能，而且系統響應對參數變動有低靈敏度的效果。換言之，保證代價之控制觀念，對於變系統之追蹤問題的設計是有效的。此即擴充了最佳控制理論之應用範圍，而可以處理含時變未定參數之實用控制系統。

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