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六軸機器人計算轉矩法與解析加速度法控制系統之實現
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電機工程系
/80/ 碩士
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研究生:
陳譽元
指導教授:
劉昌煥
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計算轉矩控制法則系以計算反動力方程式為基礎, 對運動中機器人之慣性耦合力、離心力、柯氏力及重力效應, 在關節空間上加以即時補償。而解析加速度控制法則也是以計算反動力方程式為基礎,補償機器人在直角空間…
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