檢索結果：共25筆資料 檢索策略： "Impedance Control".ekeyword (精準)
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工業製造上，插配被廣泛的應用，如手機製造業和汽車。在插配過程中，位置與姿勢的誤差容易發生卡阻問題，導致機器手臂與工件損毀。因此，只有使用位置控制插配是相當困難的。為了克服這些問題，必須加入順應性控制…
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現今機器手臂與環境面接觸的應用上，力量控制為其相當重要的課題。為了在位置控制模式下也能夠達到力量控制的要求，因此本論文設計混合位置/阻抗控制理論，採用阻抗控制讓機械手臂擁有虛擬阻尼、彈簧的順應環境面…
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本研究以設計伺服平台之運動與接觸為主要目的，開發一互動式平台，使操作者能由類比遙桿下達操控命令，經由速度為基礎的力量阻抗控制器，產生速度命令給伺服平台，因此平台能在工作範圍內，以力量控制器之設定，進…
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型，並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器，與力量估測器，來處理系統中的未知項，並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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本論文利用機械系統所具有之機械阻抗的概念，提出使用系統狀態的回授方式，針對系統之機械阻抗進行調整，使得系統達到預設之系統動態行為；並且藉此探討當使用者施力於機械系統時，在不使用力量感測器的情形之下，…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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機器人一般使用位置控制時，會因系統的控制誤差或外界環境產生改變時，導致機構上之毀損，因此必須加入順應性運動控制。由於一般阻抗控制無法調整阻抗參數，順應外界環境的變化，當手臂夾持負載時會因負載之重力產…
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本論文主要在設計與發展一套握手機器人系統，能夠與人產生互動並完成握手之動作。以阻抗控制為基礎，根據手臂終端所承受外力與相對應位移之關係，使機械手臂能順應使用者施加之外力，做動出位移的反應。當操作者不…
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應用於工業上的機器人執行任務時，往往會無法完全預期外界環境，所以會與外界環境產生意外碰撞而導致硬體上的損壞。為了避免上述情況，必須得加入順應性運動控制(例如：阻抗控制)，使得手臂碰撞到外界環境能產生…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…