檢索結果：共32筆資料 檢索策略： "適應控制".ckeyword (精準)
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本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…
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本文係將適應控制理論應用到閥控液壓馬達轉速控制之周題上，藉參數估測得出系統的參數，並利用閉迴路極點設定法則設計控制器，除了模擬適應控制程序外，並以實際硬體進行驗證，同時比較採用傳統比例──積分控制器…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
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本論文提出以適應性控制解決含有不確定項的Delta機械臂追跡問題，並分別考慮Delta機械臂在自由空間與受限空間下的控制器設計方法。文中會先回顧Delta機械臂的建模與過去的控制方法，再設計適應性控…
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本論文針對單自由度振動系統進行適應性控制之研究。當系統參數未知而且具有非線性行為時，傳統被動減振器的減振效果不佳。本文以函數近似法(Function Approximation Technique,…
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本論文針對一磁浮系統，提出適應控制器，以處理其內部未知參數變動與外部時變干擾。由於傳統直立式磁浮架構不易對磁浮動子引入干擾效應，本文特以水平方式建構系統，並實現出時變干擾效應。由於此系統組態未見於文…
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本論文針對一具有未知時變參數並且持續受到外在環境干擾之磁浮系統，提出一適應控制器，其係利用函數近似法(Function Approximation Technique, FAT)將系統之未知時變參數…
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由於液壓缸伺服系的非線性特性，參數變動及垂直負載的作用，使得垂直負載的電液 伺服閥控液缸系統的加速度運動難以控制。 本文旨在應用自調式適應控制理論設計－微電腦控制器，用以控制電液伺服閥液壓缸 …
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鑑於傳統機械臂控制發展上，面對處理系統含有未知不確定項的情況下，適應控制法則需將系統轉換成線性參數化的形式，然後計算出複雜的regressor矩陣之困擾，與限制未知參數需為非時變之缺點，本論文利用函…
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一般系統在一自由度上運動時，因物理上Causality之限制，而僅可擇一進行位置或力量之控制。本文在此提出一新切換控制器，其以控制器間自動互作切換之方式，以結合此兩控制特性於一體。在自由空間運動控制…