檢索結果:共3筆資料 檢索策略: "蔡宜昌".ccommittee (精準)
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傳統阻抗控制器之設計需要知道精確的系統模型,並且要用力量感測器來回授接觸力。本文提出以函數近似法為基礎的適應阻抗控制器,與力量估測器,來處理系統中的未知項,並免除力感測器之安裝。本研究除了以數學驗證…
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本論文針對一磁浮系統,提出適應控制器,以處理其內部未知參數變動與外部時變干擾。由於傳統直立式磁浮架構不易對磁浮動子引入干擾效應,本文特以水平方式建構系統,並實現出時變干擾效應。由於此系統組態未見於文…
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一般系統在一自由度上運動時,因物理上Causality之限制,而僅可擇一進行位置或力量之控制。本文在此提出一新切換控制器,其以控制器間自動互作切換之方式,以結合此兩控制特性於一體。在自由空間運動控制…