本研究延續文獻中無力量感測器的阻抗控制架構，使用了變化擴展狀態即時觀察器估計機械手臂所受到之外力，解決了原架構忽略加速度造成的估測外力擾動現象，以及僅能使用於阻抗控制的限制。本研究將機械手臂之動力學…

駕駛人的操控行為長久以來被視為一個最佳控制與預視的組合，基於此概念，本論文藉由模型預估控制法分別建立過彎與雙重車道變換的駕駛人模型，利用CarSim模擬器蒐集實驗數據，比對駕駛人模型與實驗的相似程度…

本研究整合雙臂機器人和ZED雙目相機，使機器人左右臂可利用影像系統辨識物件並達成協作目的，可規劃為居家型服務機器人之基本功能。整體平台的控制核心包含可程式化邏輯陣列 (FPGA) 和高效能運算電腦，…

由於現今台灣生育率逐年下降與平均壽命延長，使得台灣面臨高齡化社會的問題越來越嚴重，青壯年平均撫養老年人之比例也因而提高，因此期望氣壓肌肉能夠應用於義肢輔具或是穿戴式復健衣物進而協助老年人或是身障人士…

　　本研究的主題為探討電動巴士在不同的駕駛情況下，所產生的車身動態行為。在現今的市場上，大部分的相關研究領域為能源控管，極少針對車身的動態之控制做探討。故本研究以最佳化控制理論為基礎，並考慮縱向速度…

本研究探討壓電材料於水聲元件之幫浦結構耦合流體振動並造成流率的量測與分析，幫浦應用四片壓電圓柱薄殼以不同電極設計的模態振形作動推動流體，透過多種實驗量測及數值計算的研究方法得知壓電材料於不同流體時以…

聯結車輛因體積與重量較小型車來得大，發生意外的嚴重性也大大提升。聯結車常見的意外事故類型也與一般單車體車輛不同，常見的如翻覆、鐮刀效應、半拖車失控等等。因此，聯結車輛安全系統的開發日漸重要。本論文將…

現實生活中，機械手臂作動為給定座標以求出所需作動角度，進而求出所需力/力矩。理想作動情形為實際座標位置需與理想座標位置一致，但往往因為有許多外部干擾所造成的力/力矩(例如：摩擦力、馬達阻…

近年來，室內機器人的運用越趨廣泛，然而機器人首先必須克服自主定位的問題，而利用相機作為感測器是不錯的出路，可以達到較低成本的同步定位及建圖(SLAM）。而在機器人作動時，可能會因為某些因素，造成機器…

近年來由於自動化技術的發展，大部分的製造過程已被自動化設備取代，唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順，無法完成細緻的組裝動作，這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…