檢索結果：共6筆資料 檢索策略： "李錟鋒".ccommittee (精準)
個人化服務 ：
排序：
每頁筆數：
已勾選0筆資料
1
本文提出一個修改機械系統動態行為的方法，使其閉迴路輸出趨近於目標動態行為。此目標動態行為可以與原系統有很大的差異，使得與該系統互動的操作者，能有特別的感受。由於原系統可能含有未知項，所以本文以函數近…
2
本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
3
現今文獻中，並未有學者在系統參數皆未知的情況下，做出最小時間控制的結果，因此，本文提出一個適應最小時間控制法，可以在不知道系統參數的情況下，進行最小時間控制。此控制器以函數近似法來估測系統未知參數，…
4
傳統電腦模擬係以數值方法求解數學模型來完成。此種簡化過程忽略了諸多因素，使得其與真實實驗，仍有可觀的差距。習用的即時模擬以真實時間來模擬系統動態行為，大幅改善了模擬的真實度，但是其仍然未考慮硬體與模…
5
處理控制問題時，實際模型和數學模型之間總有不可避免的差異。經由適當的控制器設計，便可將此差異減小或使其不受差異的影響而能達成控制目標。本論文針對為某一類的單輸入單輸出非線性時變系統提出控制法則，以容…
6
本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…