本研究研製一台整合微控制晶片之嵌入式智慧型夾爪與五軸機械手臂系統架構，將機器人空間定位與夾爪力量分別獨立控制，並建立兩硬體架構間之數位訊號傳輸溝通橋樑。首先由機械手臂到達空間之定點目標後，啟動夾爪經…

網際網路的普及，加上個人電腦運算能力的提升，人們可以使用個人電腦透過網路完成所要的工作，進而提升工作效率與生活品質，且在電腦I/O介面通訊方面，USB傳輸能自動偵測與配置系統的資源，不需要另外設定I…

在現今的控制系統上，由於高速的數位控制器常常是高價而且複雜性高，低速的單晶片卻無法滿足控制的需求，因此本文主旨為提出一個由可程式邏輯閘陣列FPGA(Field Programmable Gate A…

隨著時代的進步，網際網路愈來愈普及化與其多媒體技術日益成熟，隨之而來的軟硬體快速發展將既有的軟硬體架構技術大大提昇，我們正有這個非常好的機會來改善既有的控制系統之人機互動界面，使得遠端監控系統有更廣…

本文主要研究在於視覺伺服與機器人運動平台之整合已建立機器人與環境互動能力。所提出之視覺演算法可找出影像感測器可視範圍內之物體三維座標與形狀大小資訊，結合實驗室自製之移動式雙臂仿人型機器人平台，以建立…

摘要 自從人類進入電腦化的紀元後二十一世紀即賦予其”數位時代”的美名。而幸運的是，輔助科技的發展也搭上此一電腦革命的趨勢，例如為視障者開發之螢幕閱讀軟體即為一典型範例。 為了積極了解螢幕閱讀軟體之一…

在行車中，對於安全上最具影響的因子就是駕駛人了，藉由駕駛人模擬器，來探討正常駕駛人、酒醉駕駛人、分心駕駛人的反應延遲時間與行為特徵，是本研究的目標，在反應延遲時間的部份，本研究採用面積法來做分析，在…

本研究將全向式移動平台整合於具立體視覺導引的雙臂機器人，使機器人在空間中具有高自由度的移動能力，配合所提出之立體視覺演算法在影像感測器可視範圍內偵測未知環境中之物體，並結合仿人型雙臂機器人以建立一個…

運動控制器和電腦連接的介面一直是以ISA或是PCI BUS為主，因此，安裝時需打開外殼才能安裝。另外，這兩種介面也愈來愈少用於主機板上，而且筆記型電腦不能使用。然而，使用通用序列匯流排USB (Un…

隨著晶片技術的進步，中央處理單元的功能越來越強大，不但處理速度越來越快、功能與周邊也越來越多，一個嵌入式即時多工系統來支配中央處理單元的工作是必要的。 本文將以馬達控制晶片為平台，在此平台上建立移植…