檢索結果：共4筆資料 檢索策略： "反位移".ckeyword (精準)
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當機器人在工作空間內之運動路徑接近奇異點時會非常不穩定而造成控制上之問題。目前所使用判斷與奇異點接近程度之方法之計算過程在時間上可能不符合即時控制上之需求。本文首先提出簡化賈氏矩陣行列式值之方法以…
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多餘軸機器人，以運動學之觀點來說，此機器人具有多餘的自由度去完成某特定任務。多餘的自由度可用來改善機器人運動學與動力學之特性，如增加靈活性、避開障礙、迴避奇異構形，以及優化各軸之速度、加速度、力矩、…
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多餘軸機器人有無限多組構形可到達空間中一指定位置及方位，因此可利用多餘之自由度改善機器人之運動或動力特性以並可選擇各種最佳路徑。目前多餘軸機器人之反位移分析是以最佳化方法搜尋最佳解，此數值方法不但過…
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一般六軸串聯式機器人或並聯式機器人已被廣泛的研究數十年之久，但是工業用機器人相關之論文並不多。本文主要研究五種常用之工業機器人，首先探討各類型機器人反位移分析之解析解並以這些解之特殊構造為基礎提出方…