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  • 檢索結果:共3筆資料 檢索策略: "力估測器".ckeyword (精準)


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    1

    基於力抵銷之機械臂無力回授適應阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /111/ 碩士
    • 研究生: 杜威霖 指導教授: 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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    無感測器之阻抗控制 應用於Delta機械臂
    • 機械工程系 /107/ 碩士
    • 研究生: 郭翰 指導教授: 劉孟昆 藍振洋
    • 隨著工業機械臂的應用增加,力量控制越來越受到重視,而這類力量控制也稱為順應性控制(compliant control),順應性控制中又以阻抗控制(impedance control)最為常見。但一般…
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    • 全文公開日期 2024/08/12 (校內網路)
    • 全文公開日期 本全文未授權公開 (校外網路)
    • 全文公開日期 本全文未授權公開 (國家圖書館:臺灣博碩士論文系統)

    3

    無須力估測器之機械臂無力回授阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /109/ 碩士
    • 研究生: 李昆儒 指導教授: 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
    • 點閱:170下載:12
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