檢索結果：共17筆資料 檢索策略： "並聯式機器人".ckeyword (精準)
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並聯式機器人的精度受到許多因素影響，其中以製造誤差及安裝誤差為動平台位置誤差之主要來源。為了使機器人之絕對精度提升，提高平台之機械加工、安裝精度為一方法，但會使成本提高許多。目前大多以機器人運動學參…
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目前所得到的最佳整體等向性設計是透過全域搜尋法所得到的。在這一篇論文裡，最佳六自由度等向性設計是透過使用最佳化方法得到的。最佳化方法是更有效率的，而且所提出的方法可以得到更好的結果。此外，這個方法可…
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操控性、工作空間及機械效率為設計工業機器人最常用到之參考指標，而目前已有很多方法可用來搜尋具有最佳操控性、最大工作空間或是最佳機械效率之設計，本文將提出之設計方法將同時考慮到這三個因素。 以正位移分…
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六自由度並聯式機器人有良好之剛性、結構穩定、精密度高，但是工作空間相對較小以及連桿間容易產生干涉現象。一個六鏈並聯式機器人之工作空間可視為由六個串連機器人所形成之六個工作空間之交集，因此鏈數越多其工…
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目前存在並聯式機器人之各種運動特性均非常類似，其主要原因為這些機器人之構造都非常接近，其平台與機構皆由兩平面所構成。本論文提出四種與傳統設計完全不同之六自由度並聯式機器人，第一種是基底分置於等向性產…
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並聯式機器人為近三十年來機器人學上之一個研究重點，目前此類機器人以廣泛的應用於製造產業、醫療產業、遊戲產業..等。當需要高精密度方面之應用時，機器人必須能夠準確將工作平台移至指定之位置及方位，此時必…
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六自由度並聯式機器人之工作空間為近三十年來機器人學術研究之一個重點，目前絕大多數之論文皆利用離散法搜尋工作空間之邊界，但離散法所得到之結果為一理論工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後…
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Kinematic equations that express the position and the orientation of the platform as functions of a…
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決定六自由度並聯式機器人之工作空間被認為是機器人學術研究上最難解決的問題之一，而且所得到之結果可能為一理論上之工作空間，此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後才能到達，因此並非可藉由連續運動到達…
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並聯式機器人為近二十餘年來機器人學上之一主要研究焦點，但 是絕大多數之研究皆集中於以球窩接頭與各鏈連接之特殊設計。 本文研究之並聯式機器人以旋轉接頭與各鏈連接，文中將提出一 創新之方法求得此類機器人…