檢索結果：共11筆資料 檢索策略： ckeyword.raw="FSMC"
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本研究整合雙臂機器人與雙輪倒單擺系統為一平台，規劃為居家時將雙臂裝上作為服務型機器人，外出時可將雙臂卸下使用雙輪倒單擺進行代步移動，同時將此平台作為以輪腿混合(wheel-leg)為移動平台之人型機…
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本研究主要是進行雙輪倒單擺車的自動運動控制，雙輪倒單擺車使用Arduino Nano 作為控制核心，利用陀螺儀及加速度計量測車身傾斜角及車身傾斜角速度，並透過卡爾曼濾波器進行資料融合，得到較佳的傾斜…
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本研究使用SolidWork繪圖軟體佐以機器人學理論自行設計製作五自由度串聯式機械手臂(Serial Manipulator)，利用Denavit-Hartenberg(D-H)法來推算機械手臂之運…
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本研究主要目的是結合XYZ三軸平台與機械式夾爪，在PC-based控制環境下，組成一套簡單的搬運及組裝系統；以夾取模式搬運不同物品以及完成組裝配置。 首先，由XYZ三軸平台將夾爪移至於抓取物位置，夾…
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本研究提出了一種可以大略控制終端器外界環境接觸力之低價位無力量感測器方法。機械手臂經由位置控制到達量測定點後，藉由霍爾效應轉換器（以下簡稱霍爾元件）量測機械手臂各軸馬達之感應電流，利用類比轉數位IC…
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本研究研製一台整合微控制晶片之嵌入式智慧型夾爪與五軸機械手臂系統架構，將機器人空間定位與夾爪力量分別獨立控制，並建立兩硬體架構間之數位訊號傳輸溝通橋樑。首先由機械手臂到達空間之定點目標後，啟動夾爪經…
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本論文主要是設計一台雙輪倒單擺車，使用AVR晶片ATmega328做為控制核心以及直流輪轂馬達做為驅動動力源。透過陀螺儀與加速度計回授車體傾斜角與傾斜角速度，使用旋轉編碼器量測輪轂馬達轉速與行程，並…
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在現今的機械產業中，力量控制是一個相當重要的課題，在一般做力量控制的方法不外乎為阻抗控制與使用昂貴之力量感測器，而本文主旨提出了可以減少複雜之數學推導以及價格相當便宜之方法。首先藉由霍爾元件量測機械…
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本研究整合可程式化邏輯陣列(FPGA)雙臂機器人運動控制系統及PC-based立體視覺辨識系統，達到視覺導引雙臂機器人控制及平行運算的目標。 視覺方面透過Bumblebee®2的雙眼鏡頭，再…
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本論文主要是設計與控制一個兩輪式倒單擺系統，採取數位訊號處理器（DSP） F2812為控制處理核心，整合了直流伺服馬達控制、陀螺儀訊號、馬達編碼器訊號擷取、濾波電路及其他電路訊號等。系統中以自行設計…