檢索結果:共5筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="雙足機器人"
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雙足機器人是近年來機器人學領域蓬勃發展的研究主題。在設計及製作機器人時,因使用串聯桿件連接直流伺馬達與減速機的連接方式,造成馬達的齒輪背隙,被機構桿件放大,產生雙足機器人步態系統的不穩定性。本論文使…
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雙足機器人在移動過程中最重要為步伐的規劃與平衡的控制,一般都會忽略外部力量的影響,而降低了機構移動時的穩定性。因此本研究模擬一個自由度為14且受外在力量影響之雙足機器人運動,以正、反向運動學與擺線輪…
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本研究的目標是建立一個數位模型,能即時監測和模擬人體的動態行為,尤其是行走。我們收集並即時傳輸人體行走時的關節角度數據,提供給模型來模擬人體行走的動態,並設計控制器來維持模型的平衡。資料收集主要依賴…
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發展大型雙足機器人具備相當地挑戰性,除了機構設計複雜,在步態控制上也較難達到穩定且快速行走。線性倒單擺是目前較普遍之步態規劃方法,但其質心運動於同一高度平面之假設,與真實人類之步行不同。因此本論文提…
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仿真雙足機器人模型設計與製作,旨在模擬人類步態,以實現平衡行走和復雜運動。模型機器人通過機械結構和控制算法,模擬人類的雙足運動,以應用於日常生活、醫療康復等領域。本研究強調動態平衡控制、步態調整,透…