檢索結果:共4筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="六自由度並聯式機器人"
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決定六自由度並聯式機器人之工作空間被認為是機器人學術研究上最難解決的問題之一,而且所得到之結果可能為一理論上之工作空間,此空間內之部分區域可能在必須拆解機器人之後才能到達,因此並非可藉由連續運動到達…
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等向性機器人一般被視為具有最佳操控性之設計,當機器人處在一等向性構型,機器人參考點位置與鄰近的奇異點位置距離相等且在位移與力量之控制上具有較高之精密度。目前使用之方法當中以利用等向性產生器設計六自由…
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目前所得到的最佳整體等向性設計是透過全域搜尋法所得到的。在這一篇論文裡,最佳六自由度等向性設計是透過使用最佳化方法得到的。最佳化方法是更有效率的,而且所提出的方法可以得到更好的結果。此外,這個方法可…
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無奇異點工作空間為設計機器人時一個非常重要之參考指標,尤其是對於工作空間相對較小且空間中存在複雜奇異點之並聯式機器人更為重要。本文首先探討並聯式機器人之連桿參數以及操控性指數對於無奇異點軸位移空間大…