檢索結果:共1筆資料 檢索策略: ckeyword.raw="反位移" and ckeyword.raw="賈氏矩陣"
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當機器人在工作空間內之運動路徑接近奇異點時會非常不穩定而造成控制上之問題。目前所使用判斷與奇異點接近程度之方法之計算過程在時間上可能不符合即時控制上之需求。本文首先提出簡化賈氏矩陣行列式值之方法以…