檢索結果:共2筆資料 檢索策略: cdept.raw="機械工程系" and ckeyword.raw="順應性控制"
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本論文的目的是探討順應性控制在輪式輔助設備上之設計,讓這些設備能夠以精確、順應和受控的方式運動。首先,在第一章介紹了順應性運動控制的概念,以及阻抗控制和導納控制的基本模型。第二章則推導單顆馬達搭配輪…
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本研究嘗試整合視覺與力量感測,處理當環境資訊未知時,同時進行位置命令追蹤以及維持接觸力於指定範圍內的問題。本文以KINECT所提供之三維視覺來搜尋目標物表面上的預定接觸點的位置,並以疊代最小平方法進…