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| 研究生： |
陳明輝 Ming-Hui Chen |
|---|---|
| 論文名稱： |
形狀記憶合金的特性及應用於機器人之研究 A study of the properties of shape memory alloy and it's applications in robotics |
| 指導教授： |
李祖添
Tsu-Tian Lee |
| 口試委員: | none |
| 學位類別： |
碩士 Master |
| 系所名稱： |
電資學院 - 電機工程系 Department of Electrical Engineering |
| 論文出版年： | 2021 |
| 畢業學年度： | 80 |
| 語文別： | 中文 |
| 論文頁數： | 119 |
| 中文關鍵詞： | 形狀記憶合金 、機器人 、致動器 、數學模式 、機器手臂 、機器手指 |
| 相關次數： | 點閱：98 下載：0 |
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基於發展簡單、重量輕且小型化的致動器，本論文乃研究形狀記憶合金的特性，由研究中發現形狀記憶合金於低溫時，一小的外力就容易伸張變形且能記憶原來的形狀，高溫（通電加熱）時形狀記憶合金收縮且能夠回復到原來的形狀。因此，形狀記憶合金具有形狀記憶效應的特性。利用此一獨特的性質，研究發展形狀記憶合金應用於機器人之可行性。
本文中首先介紹形狀記憶合金的結構與特性，對於形狀記憶合金的功用與優點均有詳細的說明。其次，介紹形狀記憶合金應用於關節機構，文中亦詳細的推導形狀記憶合金控制系統的數學模式。最后，介紹形狀記憶合金應用於機器人致動器，其中包含應用於機器手臂（手爪、腕部、肘部、肩部）、機器手指及兩腳步行機器人。
形狀記憶合金的應用，使機器人在實際工作的領域中具有更寬廣的發揮空間。
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