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| 研究生： |
張集龍 Ji-Long Zhang |
|---|---|
| 論文名稱： |
工業機器手之運動參數特性與多餘自由度方位誤差之分析 The characteristics of the kinematic parameters and minimum position uncertainty with redundant degree of freedom of industrial robots |
| 指導教授： |
鄧昭瑞
Geo-Ry Tang |
| 口試委員: | none |
| 學位類別： |
碩士 Master |
| 系所名稱： |
工程學院 - 機械工程系 Department of Mechanical Engineering |
| 論文出版年： | 2022 |
| 畢業學年度： | 80 |
| 語文別： | 中文 |
| 論文頁數： | 111 |
| 中文關鍵詞： | 工業機器手 、運動參數 、多餘自由度 、方位誤差 、特徵矩陣 、變異數 |
| 外文關鍵詞： | PUMA |
| 相關次數： | 點閱：130 下載：0 |
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若機器手控制器的內設參數與實際工作環境所須之運動參數存在差異時，將導致機器
手在其工作空間內定位之精度欠佳。為避免硬體修正時所需耗費之高成本及較費時，
可采用適當校準程序估算一組較佳之運動參數以取代機器手內設之參數以提高機器手
之精度。本文將針對由校準程序所得之估算參數，以統計方法分析參數估算過程中特
征矩陣，進而由參數之變異數分析估算參數受量測數據影響之程度。研究以多余自由
度改進機器手之精度為本文之另一主題。本文將以本校現有的工業機器手PUMA為例將
分別討論附加旋轉或平移之關節軸對方位不確定性之影響。同時分析到達任一已知輪
廓的無限多個機器手關節角度之組合中，選擇具最小方位誤差之構形，以降低機器手
方位之不確定性。
none
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