檢索結果：共77筆資料 檢索策略： "藍振洋".ccommittee (精準)
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MIMO LTI系統的regulation已是習用技術，即使系統含有未知項，也有諸多策略可達到控制目的。但是，該類系統的追蹤問題，除了特殊方法外，文獻中並未見到廣泛的探討；一旦同時考量未知項的影響，…
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本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…
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在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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本研究開發以兩輪驅動的自動導引車平台，為了減少平台旋轉半徑，將驅動輪設計在平台的中心，建構一台兩主動輪四惰輪之台車，並利用SLAM技術完成地圖建立與定位功能，達成無軌式，自動導引車之自主導航與避障功…
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飛彈從發射到命中目標之間的控制動作極為複雜，大致可分為將狀態回授的導航、擬定目標追跡策略的導引以及實踐其追跡的飛行控制。而飛行控制中必須考量到飛彈系統內部複雜的未知項，其造成難以精準地實踐追跡。本論…
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車身側滑角為描述車輛發生側滑現象之關鍵參數，其估計準確性將直接影響到車輛安全系統觸發之正確性，而本研究將以運動學模型為基礎，整合三種車輛上常見的感測器包含慣性感測器、GNSS (Global Nav…
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無回歸矩陣機械臂適應性控制法改善了傳統方法，使其能夠有效地處理未知時變參數，並且簡化了控制器設計的複雜度。跟許多的控制法相同，大部分的無回歸矩陣機械臂適應性控制都需要回授機械臂關節的速度與位置。本文…
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本研究將自動導引車與視覺導引機械手臂結合，進行遠距離工作站的物品取放作業。以往自動導引車是透過給定的環境資訊進行定位與路徑規劃，變動路徑困難且需定期維護環境，而透過同步定位與地圖構建技術(SLAM)…
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本研究以藍芽作為室內定位技術、樹莓派作為藍芽訊號接收裝置、USBeacon作為藍芽訊號發射裝置於一510公分×204公分之實驗場域進行定位實驗。測量藍芽強度接收訊號與實際距離並找出其之間轉換模型，開…